Презентация Классификация автоматических систем и роботов онлайн
На нашем сайте вы можете скачать и просмотреть онлайн доклад-презентацию на тему Классификация автоматических систем и роботов абсолютно бесплатно. Урок-презентация на эту тему содержит всего 54 слайда. Все материалы созданы в программе PowerPoint и имеют формат ppt или же pptx. Материалы и темы для презентаций взяты из открытых источников и загружены их авторами, за качество и достоверность информации в них администрация сайта не отвечает, все права принадлежат их создателям. Если вы нашли то, что искали, отблагодарите авторов - поделитесь ссылкой в социальных сетях, а наш сайт добавьте в закладки.
Презентации » Технология » Классификация автоматических систем и роботов
Оцените!
Оцените презентацию от 1 до 5 баллов!
- Тип файла:ppt / pptx (powerpoint)
- Всего слайдов:54 слайда
- Для класса:1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11
- Размер файла:181.50 kB
- Просмотров:89
- Скачиваний:1
- Автор:неизвестен
Слайды и текст к этой презентации:
№3 слайд
![Классификационные признаки](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img2.jpg)
Содержание слайда: Классификационные признаки важнейшие для САУ.
1 Объём априорной информации о среде в которой будет функционировать САУ.
2 Объём рабочей информации, т.е. информации о состоянии самой САУ, которая используется в законе управления системы.
3 Вид оператора D(x), связывающего входные и выходные координаты САУ.
№8 слайд
![Разомкнутые САУ не](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img7.jpg)
Содержание слайда: Разомкнутые САУ не совершенны, т.к. возмущений много, их сложно измерить.
Разомкнутые САУ не совершенны, т.к. возмущений много, их сложно измерить.
Подавляющее большинство систем замкнутые и реализуют принцип регулирования по отклонению или, иначе говоря, принцип обратной связи.
№11 слайд
![Принцип обратной связи](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img10.jpg)
Содержание слайда: Принцип обратной связи исключительно универсален, т.к. где бы ни подействовали возмущения W(t) и V(t), он всегда будет устремлять Y(t)→ X(t) иначе говоря - рассогласование Е(t) → 0
Принцип обратной связи исключительно универсален, т.к. где бы ни подействовали возмущения W(t) и V(t), он всегда будет устремлять Y(t)→ X(t) иначе говоря - рассогласование Е(t) → 0
№13 слайд
![А-II- Системы программного](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img12.jpg)
Содержание слайда: А-II-2 Системы программного управления (СПУ), когда X(t)=var, V(t)≠0, W(t)≠0, но закон изменения X(t) заранее известен. Цель управления E(t)=X(t)-Y(t) → 0
А-II-2 Системы программного управления (СПУ), когда X(t)=var, V(t)≠0, W(t)≠0, но закон изменения X(t) заранее известен. Цель управления E(t)=X(t)-Y(t) → 0
Типичный пример станки с ЧПУ.
№17 слайд
![В ходе движения ракеты](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img16.jpg)
Содержание слайда: В ходе движения ракеты изменяются вес Q, высота H, скорость V, так, что расход топлива R на единицу пути между точками А и В является сложной функцией этих переменных, т.е. R AB =R(Q,V,H…..).
В ходе движения ракеты изменяются вес Q, высота H, скорость V, так, что расход топлива R на единицу пути между точками А и В является сложной функцией этих переменных, т.е. R AB =R(Q,V,H…..).
Бортовая ЭВМ должна так рассчитывать переменные Q,V,H, чтобы R AB →min
№19 слайд
![Системы с самонастройкой](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img18.jpg)
Содержание слайда: Системы с самонастройкой корректирующих устройств (КУ) – сами анализируют качественные показатели переходных процессов в САУ, т.е. Y(t) и изменяют параметры КУ так, чтобы эти показатели (перерегулирование , быстродействие, колебательность) удовлетворяли заданным требованиям.
Системы с самонастройкой корректирующих устройств (КУ) – сами анализируют качественные показатели переходных процессов в САУ, т.е. Y(t) и изменяют параметры КУ так, чтобы эти показатели (перерегулирование , быстродействие, колебательность) удовлетворяли заданным требованиям.
№21 слайд
![Системы с переменной](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img20.jpg)
Содержание слайда: Системы с переменной структурой – это САУ в которых конкурируют между собой две структуры, так что они взаимоисключают друг друга. В результате появляется новое качество в СПС (способность совершать скользящие движения).
Системы с переменной структурой – это САУ в которых конкурируют между собой две структуры, так что они взаимоисключают друг друга. В результате появляется новое качество в СПС (способность совершать скользящие движения).
Рассмотрим идею СПС на примере САУ второго порядка, когда возможно применить фазовую плоскость (ФП). Пусть блок изменения структуры (БИС) делит ФП на две части (в верхней работает регулятор 1, в нижней - регулятор 2).
Пусть фазовая траектория САУ с регулятором 1 – эллипс. (А6- начало движения, стрелки указывают направления движения изображенной точки.)
Пусть для САУ с Р2 – фазовые траектории – гиперболы очевидно, что на линии S-S возникают скользящие движения.
№22 слайд
![В. Игровые САУ Создаются в](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img21.jpg)
Содержание слайда: В. Игровые САУ
Создаются в условиях, когда систему можно представить в виде игры двух сторон. Об одной стороне (своей) известно всё, а о другой стороне (чужой) известно очень мало. Процесс управления строится по шагам (дискретно) и на каждом шаге анализируется ситуация и вырабатываются такие управляющие воздействия, которые дают наибольшую выгоду. Ядром игровой САУ является её ВМ с мощным программным обеспечением (игра в шахматы, ПВО страны….).
№24 слайд
![По виду оператора D САУ](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img23.jpg)
Содержание слайда: По виду оператора D САУ делятся на:
1. Линейные САУ - это системы, в которых выполняется принцип суперпозиции, т.е. реакция системы на сумму входных сигналов равна сумме реакций на каждый входной сигнал в отдельности:
D ( C1X1+C2X2+…CnXn ) = C1D(X1) +C2D(X2) +…CnD(Xn)
Т.о. в линейных САУ входные сигналы проходят на выход независимо друг от друга, что существенно упрощает исследование.
№25 слайд
![. Нелинейные САУ это системы,](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img24.jpg)
Содержание слайда: 2. Нелинейные САУ – это системы, в которых принцип суперпозиции не выполняется, т.е.:
2. Нелинейные САУ – это системы, в которых принцип суперпозиции не выполняется, т.е.:
D ( C1X1+C2X2+…CnXn ) ≠C1D(X1) +C2D(X2) +…CnD(Xn) и даже D(C1X3) ≠C1D(X3)
Т.о., в нелинейных САУ прохождение сигналов зависит от других сигналов, и даже от их масштабов, что многократно усложняет анализ и синтез САУ.
№26 слайд
![. Стационарные САУ системы,](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img25.jpg)
Содержание слайда: 3. Стационарные САУ – системы, реакция которых на некоторое входное воздействие не зависит от времени появления последнего, т.е.:
3. Стационарные САУ – системы, реакция которых на некоторое входное воздействие не зависит от времени появления последнего, т.е.:
D(X; t) =D(X; t+τ)
№27 слайд
![. Нестационарные САУ системы,](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img26.jpg)
Содержание слайда: 4. Нестационарные САУ – системы, реакция которых на некоторое входное воздействие зависит от времени его появления, т.е.:
4. Нестационарные САУ – системы, реакция которых на некоторое входное воздействие зависит от времени его появления, т.е.:
D(X; t) ≠D(X: t+τ)
В нестационарных САУ либо структура, либо параметры меняются с течением времени, а значит, меняются и динамические свойства. Пример: (энергосистема, робототехника).
№29 слайд
![. Детерминированные САУ](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img28.jpg)
Содержание слайда: 5. Детерминированные САУ – системы, в которых на некоторый входной сигнал возможна лишь одна вполне определенная реакция.
5. Детерминированные САУ – системы, в которых на некоторый входной сигнал возможна лишь одна вполне определенная реакция.
6. Стохастические (недетерминированные) САУ – системы, в которых на некоторый входной сигнал возможна одна из множества различных реакций, каждая из которых имеет определенную вероятность появления, т.е. реакция САУ носит случайный (стохастический) характер.
№30 слайд
![. Непрерывные САУ системы,](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img29.jpg)
Содержание слайда: 7. Непрерывные САУ – системы, сигналы в которых представляют собой непрерывные функции времени.
7. Непрерывные САУ – системы, сигналы в которых представляют собой непрерывные функции времени.
8. Дискретные САУ - системы, сигналы в которых представляют собой дискретные функции времени. Дискретные сигналы образуются из непрерывных путем различного рода квантований.
№33 слайд
![-б. Квантование во времени](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img32.jpg)
Содержание слайда: 8-б. Квантование во времени (импульсные САУ) свою очередь делят на:
8-б. Квантование во времени (импульсные САУ) свою очередь делят на:
8-б-1.Системы с амплитудно-импульсной модуляцией (АИМ). Непрерывный сигнал здесь заменяется амплитудно-модулированным сигналом в виде равноотстоящих импульсов одинаковой длительности с амплитудами, пропорциональными величине непрерывной функции.
№37 слайд
![-в. Квантование по времени и](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img36.jpg)
Содержание слайда: 8-в. Квантование по времени и по уровню (цифровые САУ). Непрерывный сигнал заменяется последовательностью равноотстоящих импульсов, амплитуда которых квантируется по уровню с некоторой дискретностью ∆ А так, чтобы ошибка между А и X(+) была наименьшей.
8-в. Квантование по времени и по уровню (цифровые САУ). Непрерывный сигнал заменяется последовательностью равноотстоящих импульсов, амплитуда которых квантируется по уровню с некоторой дискретностью ∆ А так, чтобы ошибка между А и X(+) была наименьшей.
№41 слайд
![По принципу действия](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img40.jpg)
Содержание слайда: По принципу действия автоматические системы делятся на:
10. Статистические САУ – системы, которые имеют принципиальную ошибку в статистическом режиме, т.е.:
ε=X(t)-Y(t)≠0 при Y(t) =const
11. Астатические САУ – системы, которые не имеют принципиальной ошибки при Y(t)=const
№42 слайд
![Ш.Классификация роботов.](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img41.jpg)
Содержание слайда: Ш.Классификация роботов.
Класс А
Манипуляционные (для выполнения функций рук человека)
А-1. Автоматические (действующие без участия человека).
А-1-1. Программные (1-го поколения, не имеют сенсорики, сами не могут менять программу движений, но их можно быстро перепрограммировать!!!)
А-1-2. Адаптивные (2-го поколения, имеют сенсорику и сами могут поменять программу движения.)
А-1-3. Интеллектуальные (3-го поколения, имеют не только хорошую сенсорику, но и мощную ЭВМ, способны сами разработать программу в сложных непредсказуемых условиях.)
№43 слайд
![А- . Биотехнические с](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img42.jpg)
Содержание слайда: А-2. Биотехнические (с непрерывным во времени участием человека)
А-2-1. Командные (управляемые с пульта по отдельным степеням подвижности.)
А-2-2. Копирующие (имеют кинематически подобный исполнительному манипулятору, задающий манипулятор.)
А-2-3. Полуавтоматические (управляемые от рукоятки (джойстика) через ЭВМ.)
№44 слайд
![А- . Интерактивные с](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img43.jpg)
Содержание слайда: А-3. Интерактивные (с частичным участием человека)
А-3-1. Автоматизированные (чередование во времени автоматических и биотехнических режимов.)
А-3-2. Супервизорные (с целеуказанием от оператора.) *
А-3-3. Диалоговые (с двусторонним обменом информацией между роботом и человеком.)
№45 слайд
![Класс Б - Мобильные](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img44.jpg)
Содержание слайда: Класс Б - Мобильные (локомоционные, транспортные – для выполнения функций ног)
Б-1. Шагающие (с движителями подобными ногам человека – для сложного рельефа)
Б-1-1. Программные (не меняют походки сами.)
Б-1-2. Биотехнические (с непрерывным участием человека – «Калифорнийская Лошадь».)
Б-1-3. Интеллектуальные (способные сами поменять походку).
№49 слайд
![В- . Искатели определители](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img48.jpg)
Содержание слайда: В-2. Искатели – определители (для поиска предметов и определения их свойств) «Лортодромия»
В-2-1. Контактные (нужен контакт)
В-2-2. Дистанционные пассивные (когда искомый предмет излучает энергию).
В-2-3. Дистанционные активные (сами зондируют пространство излучениями – ультразвук, радио-волны, лазерное излучение, …).
№53 слайд
![Гефест бог кузнечного](/documents_6/acbec06714ff52c19a0ea1c188a5d0ba/img52.jpg)
Содержание слайда: *
*
Гефест – бог кузнечного ремесла.
«…. и к мехам обратился
Их на огонь он направил и действовать дал приказанье
Сколько их было, все двадцать мехов задышали в горнило
Разнообразнейшим, сильно огонь раздувавшим дыханьем,
Те – помогая, когда он спешил, а другие иначе,
Как желалось Гефесту, чтоб дело закончить получше.»
Гомер, «Илиада» 8-12 вв. до н.э.
Скачать все slide презентации Классификация автоматических систем и роботов одним архивом:
Похожие презентации
-
Классификация, устройство и пожарная опасность систем отопления
-
Автоматическая система водоохлаждения на АЭС
-
Автоматическая система теплопотребления и погодного регулирования в ИТП. Элеватор АРТФ и насос
-
Назначение и классификация систем отопления
-
Сведения и классификация системы управления строительных машин. Конструкция механической системы управления
-
Вентиляция. Классификация систем вентиляции. Оборудование для вентиляции
-
Классификация систем централизованного теплоснабжения
-
История развития и классификация микропроцессоров, основные понятия и архитектура микропроцессорных систем
-
Микропроцессорные устройства для систем автоматического управления
-
П - Позвоночный. Система автоматического голосового интерактивного информирования по скриптам