Оцените презентацию от 1 до 5 баллов!
Тип файла:
ppt / pptx (powerpoint)
Всего слайдов:
37 слайдов
Для класса:
1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11
Размер файла:
2.10 MB
Просмотров:
67
Скачиваний:
0
Автор:
неизвестен
Слайды и текст к этой презентации:
№1 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img0.jpg)
№2 слайд![. Фильтрация Калмана.](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img1.jpg)
Содержание слайда: 1. Фильтрация Калмана. Введение 3
1. Фильтрация Калмана. Введение 3
2. Анализ свойств Фильтра Калмана 9
2.1 Фильтрация медленных процессов
3. Модель нормального функционирования системы передачи информации
4. Модель системы управления 11
5. Основные особенности фильтра Калмана 15
6. Вычислительная схема Фильтра Калмана 16
7. Динамика обработки информации 17
+Пример реализации фильтра Калмана
№3 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img2.jpg)
№4 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img3.jpg)
№5 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img4.jpg)
№6 слайд![Динамика обработки информации](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img5.jpg)
Содержание слайда: Динамика обработки информации
№7 слайд![Размеры СТРОБА при пропуске](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img6.jpg)
Содержание слайда: Размеры СТРОБА при пропуске измерений
№8 слайд![Исходное описание движения в](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img7.jpg)
Содержание слайда: Исходное описание движения в пространстве состояний в форме
Исходное описание движения в пространстве состояний в форме
От него легко перейти к передаточной функции W(p) с помощью однозначного преобразования
C (p I – A)–1 B:
№9 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img8.jpg)
№10 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img9.jpg)
№11 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img10.jpg)
№12 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img11.jpg)
№13 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img12.jpg)
№14 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img13.jpg)
№15 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img14.jpg)
№16 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img15.jpg)
№17 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img16.jpg)
№18 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img17.jpg)
№19 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img18.jpg)
№20 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img19.jpg)
№21 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img20.jpg)
№22 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img21.jpg)
№23 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img22.jpg)
№24 слайд![Модель нормального](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img23.jpg)
Содержание слайда: Модель нормального функционирования
системы передачи информации
№25 слайд![](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img24.jpg)
№26 слайд![Модель системы управления](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img25.jpg)
Содержание слайда: Модель системы управления
№27 слайд![На выходе регулятора имеем](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img26.jpg)
Содержание слайда: На выходе регулятора имеем оптимальное управление aik = L(k)j.(k\k), где x(fc|ft)
На выходе регулятора имеем оптимальное управление aik = L(k)j.(k\k), где x(fc|ft)
оптимальная оценка вектора состояния, получаемая на выходе фильтра Калмана — оператор оптимального регулятора. Основными задачами исследования ДС являются синтез алгоритмов оптимальной фильтрации и управления при известных динамических свойствах системы и заданных характеристиках канала измерения.
№28 слайд![Одним из важных источников](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img27.jpg)
Содержание слайда: Одним из важных источников нарушений в ДС является канал измерения. Нарушения в канале измерения могут происходить но целому ряду причин, основными из которых являются:
Одним из важных источников нарушений в ДС является канал измерения. Нарушения в канале измерения могут происходить но целому ряду причин, основными из которых являются:
случайные пропадания информационных сигналов; появление ложных (аномальных) измерений y(k);
резкое возрастание шумов измерений v(k) или случайное изменение их характеристик.
№29 слайд![Основные особенности фильтра](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img28.jpg)
Содержание слайда: Основные особенности фильтра Калмана.
фильтр представляет собой рекуррентный, удобный для реализации на ЭВМ, алгоритм вычисления оценки состояния ДС при полностью известной ее модели;
оценка, получаемая с помощью этого фильтра, является линейной относительно наблюдений;
корреляционная матрица ошибок фильтрации P(k/k) вследствие линейности фильтра не зависит от наблюдений y(k)и, следовательно, может быть вычислена заранее;
№30 слайд![алгоритмы фильтрации легко](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img29.jpg)
Содержание слайда: алгоритмы фильтрации легко распространяются на многомерный случай(для многоканальных систем);
алгоритмы фильтрации легко распространяются на многомерный случай(для многоканальных систем);
так как параметры фильтра Калмана изменяются во времени, то такой фильтр минимизирует среднеквадратическое значение ошибки оценивания не только в установившемся режиме, но и в течение переходного процесса.
№31 слайд![Вычислительная схема Фильтра](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img30.jpg)
Содержание слайда: Вычислительная схема Фильтра Калмана
№32 слайд![Динамика обработки информации](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img31.jpg)
Содержание слайда: Динамика обработки информации
№33 слайд![Динамика обработки информации](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img32.jpg)
Содержание слайда: Динамика обработки информации
№34 слайд![СТРОБЫ](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img33.jpg)
Содержание слайда: СТРОБЫ
№35 слайд![Стробы](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img34.jpg)
Содержание слайда: Стробы
№36 слайд![Динамика обработки информации](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img35.jpg)
Содержание слайда: Динамика обработки информации
№37 слайд![Динамика обработки информации](/documents_6/2facbccd8d7e063cbcee66a63b131017/img36.jpg)
Содержание слайда: Динамика обработки информации